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用于机械臂人机交互的低阻抗位移传感器

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发表于 2021-11-13 15:28:50 | 显示全部楼层 |阅读模式

人类用户与配备两个安装在连杆上的 3 自由度被动传感外壳的 5 自由度机器人之间的物理交互。
没有用到力/扭矩传感器。被动外壳的运动使用编码器进行测量,并用于引导机器人的运动。可以观察到,
机器人对用户的输入动作反应非常直观,交互阻抗和力非常低。
人和机器人之间的物理交互与机器人的结构分离,产生高响应性并允许人类用户部署自己的阻抗。

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 楼主| 发表于 2021-11-13 15:29:33 | 显示全部楼层
视频:https://www.bilibili.com/video/BV1n3411872y#reply5756170854
论文下载:@

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