有腿机器人在具有挑战性的非结构化地形中取得了令人印象深刻的动态运动壮举。然而，在娱乐应用中，这些机器人的设计和控制在吸引人类观众方面面临着额外的挑战。这项工作的目的是统一表现力，艺术家指导的运动和强大的动态机动性的腿机器人。为此，我们介绍了...
有腿机器人在具有挑战性的非结构化地形中取得了令人印象深刻的动态运动壮举。然而，在娱乐应用中，这些机器人的设计和控制在吸引人类观众方面面临着额外的挑战。这项工作的目的是统一表现力，艺术家指导的运动和强大的动态机动性的腿机器人。为此，我们介绍了一种新的双足机器人，设计的重点是字符驱动的机械特性。我们提出了一种基于强化学习的控制体系结构，以鲁棒地执行指令信号条件下的艺术运动。在运行时，这些命令信号由动画引擎生成，该动画引擎在多个动画源之间进行组合和混合。最后，直观的操作界面使机器人能够实时展示性能。完整的系统产生了一个可信的机器人角色，并为在娱乐机器人等各种环境中增强人机互动铺平了道路。
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