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轮式移动机器人的里程计计算
在移动机器人领域,准确估计机器人的位置和方向对于成功导航和控制至关重要。用于实现此目的的一种常用技术是计算里程计。里程计是通过分析车轮运动和旋转来估计机器人位置和方向(或统称为姿势)的过程。在本文中,我们将主要关注移动机器人,并且本文建立在坐标变换的先验知识的基础上,这些知识将用于在探索环境时推导更新的机器人姿势。了解里程计里程计(也称为航位推算) 的原理是,轮式机器人行驶的距离可以通过测量其轮子的旋转来确定。通过测量每个轮子的旋转运动并应用运动学方程,可以估计机器...
作者:ROBOT@qwh 日期:2024.05.06 分类:学习教程 938 -
HierSpeech++:通过零样本语音合成新架构
基于大语言模型(LLM)的语音合成已广泛应用于零样本语音合成中。然而,它们需要大规模数据,并且具有与以前的自回归语音模型相同的局限性,包括推理速度慢和缺乏鲁棒性。本文提出了 HierSpeech++,一种快速、强大的零样本语音合成器,用于文本到语音(TTS)和语音转换(VC)。我们验证了分层语音合成框架可以显着提高合成语音的鲁棒性和表现力。此外,即使在零样本语音合成场景中,我们也显着提高了合成语音的自然度和说话人相似度。对于文本到语音,我们采用文本到向量框架,该框架根据文本表...
作者:ROBOT@qwh 日期:2023.12.04 分类:学习教程 2015 -
现代机器人I - 手臂式机械手(教程)
Modern Robotics I - Arm Type ManipulatorsYou can watch a video of the introduction to the Modern Robotics I course at the link below:Introduction to the Course VideoDownload the full syllabus of the course including grading criteria at the...
作者:ROBOT@qwh 日期:2023.10.24 分类:学习教程 648